基于高精地图的路端多传感器联合标定方法

本发明公开了基于高精地图的路端多传感器联合标定方法，涉及传感器标定技术领域。本发明包括步骤S000：获取传感器视野内道路的高精度地图信息，获取标定毫米波雷达所需的雷达角反射器；步骤S001：根据透视变换的原理寻找倾斜视野下的原始图像特征点与鸟瞰图中特征点的透视变换关系，标定摄像头传感器；步骤S002：根据特征点的匹配关系寻找激光雷达原始坐标系下三维坐标点与鸟瞰图坐标系下三维坐标点的矩阵变换关系，标定激光雷达传感器；步骤S003：在特征点处树立雷达角反射器，根据特征点的坐标转化，标定毫米波雷达传感器。本发明通过极易操作的方法完成激光雷达、毫米波雷达、摄像头三种传感器的联合标定。

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