一种道路弯道识别方法及其装置

本发明公开了一种道路弯道识别方法及其装置，通过获得车辆行驶过程中的前方道路图像；对道路图像进行灰度化处理；利用相邻两行之间像素点灰度值的方差，提取消失点像素坐标；并根据所设定的范围，保存两侧车道线各自每行灰度值最大的像素点，并由此拟合两侧车道线各自的车道线方程；利用同一行上两侧车道线灰度值最大的单像素点坐标，计算每行中心点的像素坐标，并拟合出中心线方程；根据上一时刻计算得出的中心线方程，计算其与现时刻两侧车道线的交点坐标；判断交点纵坐标与消失点纵坐标的大小，进而判断前方是否存在弯道。此外，根据所述车道线的拟合方程，可以计算出弯道的曲率半径，进一步为车辆在入弯前的主动减速控制提供依据。

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