一种基于预定性能误差的自平衡机器人的强化学习控制方法

本发明公开了一种基于预定性能误差的两轮自平衡机器人的强化学习控制方法，包括将机器人的状态方程进行转化，得到状态空间方程；设计预定性能函数将误差约束问题转化为无约束误差的跟踪问题，建立无约束增广系统对最优控制问题进行预处理；建立跟踪误差和控制成本的函数；针对成本函数设计HJB方程，利用单神经网络在线强化学习技术在模型信息未知的情况下引入并行学习技术求解HJB方程，避免了自适应控制所必需的持续激励条件；设计李亚普洛夫函数保证机器人系统的稳定性。与现有技术相比，本发明能够保证输出轨迹跟踪给定信号且跟踪误差被约束在性能指标范围之内，在实现系统稳定的前提下平衡跟踪控制性能与控制成本。

1、为了保障您的权益，客服人员会在您提交订单10分钟内与您确认订单信息，请保持手机畅通。

2、平台办理变更手续期间需要您提供企业社会信用代码（企业用户）、公章扫描件（企业用户）、联系地址、第一发明人姓名与身份证号等信息，请您积极配合。

3、用户在支付尾款页面填写收货地址和发票信息，我们会将专利证书、专利手续合格通知书、专利登记薄副本和发票一同邮寄到您指定的地址。

1、分阶段付款，如果因平台原因导致专利变更手续无法完成，平台在3个工作日内全额退还用户已支付款项。

2、保证专利状态真实有效，承诺无年费滞纳金、恢复费等额外费用。

3、科易网专属律师事务所将对交易全程监督，确保所有交易合同及相关文件合法有效。