一种货物运输悬浮无人机的抗外部干扰方法及系统

本发明提供一种货物运输悬浮无人机的抗外部干扰方法及系统，该方法包括以下步骤：将货物运输悬浮无人机运动时受到未知风速影响的状态方程和运动时未知高度的状态方程进行转化，未知风速和未知高度作为非线性系统，构建货物运输悬浮无人机的抗外部干扰闭环系统；利用神经网络逼近技术对未知风速进行约束，根据约束条件得到误差变量函数；设计虚拟控制律作为抗外部干扰闭环系统的实际输入，设计自适应更新律；本发明以货物运输悬浮无人机的抗外部干扰为目标，对外部未知风速干扰悬浮无人机的叶片运转进行调节约束，对未知高度影响悬浮无人机的安全高度进行调节约束，提高运输效率，也避免的危险的产生。

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