一种融入二维码信息的自适应蒙特卡诺定位方法

本发明请求保护一种融入二维码信息的自适应蒙特卡诺定位方法，该方法包括步骤：S1，由二维码提供的绝对位置信息和里程计控制量ut建立运动模型；S2，根据建立的运动模型进行粒子采样，可估计机器人的初始位姿；S3，采用二维激光传感器测距建立观测模型；S4，确定各个粒子的重要性权重并跟新权值；S5，根据粒子在状态空间的分布情况自适应调整下一次迭代所需粒子数；S6，根据粒子的分布情况确定机器人在环境中的位置。本发明可以在环境中对机器人进行精确定位，降低了计算量。

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