一种行星齿轮的方向定位器

　　本发明涉及一种行星齿轮的方向定位器，可应用到移动机器人、仓库无人搬运车等自主移动载体的导航定位或磁铁矿区的方向定位。本发明包括车体，安装于车体上的行星齿轮系机构、指针机构、移动行走机构。本发明采用机械机构来定向，其指针的方向是不会受载体移动的影响，指针方向始终保持不变的，从而对移动载体起到定向的作用；不受磁场干扰，在有磁场地方仍然可以指示方向，防止迷失方向而发生意外事故。

　　一种行星齿轮的方向定位器，其特征是：包括车体，安装于车体上的行星齿轮系机构、指针机构、移动行走机构；所述的行星齿轮系机构包括安装于车体上的中空齿圈架，中空齿圈架的一端设置有齿圈，中空齿圈架的轴心线上布置有一中心轴，中心轴的一端固定有太阳齿轮，太阳齿轮上啮合两个对称布置的行星齿轮，行星齿轮同时与齿圈啮合，两个行星齿轮通过行星架与右第二齿轮轴连接；所述的指针机构包括指针，指针布置在第一锥齿轮上，第一锥齿轮安装于车体上，与第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮固定在中空齿圈架的另一端；所述的移动行走机构包括定位器左轮，定位器左轮通过左第一齿轮轴与左第一齿轮连接，左第一齿轮轴安装于车体上，与左第一齿轮啮合的左第二齿轮固定在中心轴的另一端，中心轴安装于车体上；还包括定位器右轮，定位器右轮通过右第一齿轮轴与右第一齿轮连接，右第一齿轮轴安装于车体上，与右第一齿轮啮合的右第二齿轮固定在右第二齿轮轴上，右第二齿轮轴安装于车体上；同时还应满足下列关系式：

　　其中Z1、Z2、Z3、Z4、Z5、Z6、Z7、Z8、Z9分别为左第一齿轮、左第二齿轮、太阳齿轮、行星齿轮、右第二齿轮、右第一齿轮、齿圈、第二锥齿轮、第一锥齿轮的齿数，L为定位器左右轮之间的距离，R为定位器左右轮的半径。

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