基于认知的井下无线定位方法

　　本发明涉及矿井下目标定位方法，具体地说是涉及一种基于认知的井下无线定位方法。本发明所述的定位方法包括如下步骤：1)建立井上、井下有线、无线连接网络；2)井下在固定节点中设置三维坐标即为信标节点；3)通过认知测量信标节点和邻居节点之间的距离；4)通过认知计算出到达三个或三个以上信标节点的距离后，通过认知计算未知节点的坐标；5)通过移动认知对求得的节点的坐标进行求精，提高定位精度。本发明优点是采用认知的多次迁移和分布式计算以满足井下定位中高精度、低能耗、抗损坏的需要，同时利用移动节点的二维坐标和固定节点的三维坐标来达到移动节点的精确三维定位。

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