[00079669]一种可实现被动包络的固定手掌型柔性仿生机械手爪
联系人： 苏海彬
所在地：天津 天津市
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技术详细介绍
本发明公开了一种可实现被动包络的固定手掌型柔性仿生机械手爪，包括驱动平台、固定手掌、四根被动手指和四个主动支链，四根被动手指以90°夹角均匀分布，每根被动手指由横梁板、外侧板、内侧板、弹簧、板转动副以及弹簧转动副构成;每个主动支链由驱动平台转动副、连接板、手指转动副构成;驱动平台的边部通过驱动平台转动副与连接板的一端连接，连接板的另一端通过手指转动副与被动手指的第一横梁板的中部连接。本发明机构结构简单，仅需单一驱动，应用灵活性强，可实现对复杂外形物品的被动柔性包络，便于控制与设计，可广泛应用于机械制造;轻工业、医疗等要求被动柔性包络外形复杂、易碎物品的场合。
