[00006385]基于Kinect的室内LiDAR缺失数据填补方法
联系人： 武汉大学
所在地：湖北 武汉市
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技术详细介绍
本发明涉及基于Kinect的室内LiDAR缺失数据填补方法。一、Kinect扫描过程的关键帧提取，获取较稀疏的扫描数据；二、采用SIFT算法对Kinect设备采集的RGB-D影像进行特征提取，并利用RANSAC算子对异常特征匹配点进行剔除；三、对步骤二中的特征进行归并；四、LiDAR影像的特征提取，与Kinect设备的特征粗匹配，获取转换矩阵；五、采用改进的ICP算法实现LiDAR影像与Kinect的RGB-D影像的精细匹配；六、LiDAR模型与Kinect扫描的部分缺失数据融合。优点：设备价格低廉，采集过程灵活，能够获取场景深度与影像信息，快速实现对室内复杂场景的局部或缺失数据的采集与填补。
