[00025614]激光扫描式焊缝跟踪传感器
联系人： 唐乔
所在地：浙江 杭州市
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技术详细介绍
成果研究领域/方向：机器人技术应用
成果简介：机器人的发展经历了三个阶段，即示教再现阶段、离线编程阶段和自主编程阶段。目前，国内外大量应用的弧焊机器人系统从整体上看基本都属于第一代或准二代，机器人操作焊枪按照指定的轨迹进行焊接，焊接路径和焊接参数是根据实际作业条件预先设置的。然而，绝大多数的焊接环境是复杂多变的，工件在加工与装配过程中存在尺寸误差，焊接时工件的受热变形亦会造成焊缝的位置误差和间隙变化，因此，采用示教编程或离线编程方式的焊接工艺很难适应这样的动态焊接工艺要求，从而造成焊接质量的下降，甚至失败。所以，实现焊接过程的焊缝自动化检测定位与跟踪，及时纠正焊枪的位置姿态，是实现自动化焊接和保证焊接质量的一项关键技术。基于视觉的焊缝跟踪传感器分为主动式与被动式，被动式是直接采集焊接时的自然光与弧光图像，通过图像处理获得焊缝的位置信息。主动式使用结构式激光作为主动光源对焊缝进行扫描，再对照射形成的激光带图像进行分析，计算出焊缝位置。因为激光具有高能量，高亮度，单色性好的优点，因此，相较于其他的焊缝检测方法，扫描式激光焊缝跟踪传感器具有较高的精度、灵敏度和可靠性，抗电磁干扰能力强，与工件无接触，不易受到弧光、烟雾、飞溅、电磁、噪声、高温和保护气体等的干扰，并且可以适应不同类型焊缝(V形、U形坡口焊缝、搭接、对接焊缝、多道焊焊缝等)。
