[00002327]一种基于果蝇优化算法的多机器人气味源定位方法
联系人： 张玲
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技术详细介绍
本发明涉及一种基于果蝇优化算法的多机器人气味源定位方法，其特征在于该方法包括以下步骤1）烟羽发现随机给定机器人群体初始位置Pos，机器人个体以该初始位置为中心，在自适应步长Step*2的方块区域内分散开来，依据得到的最大浓度值是否大于设定的浓度阈值α确定是否转入烟羽追踪阶段；2）烟羽追踪选择气味浓度最大的机器人作为最优个体Bestsmell，若该个体的浓度大于群体最优Smellbest，将该位置更新为群体最优；3）气味源确认以设定的浓度阈值Clim作为迭代终止条件，最大迭代次数内连续3次找到的最优解满足终止条件时，认定完成气味源定位的任务。该方法对原始果蝇算法中的固定步长进行修正，使其依据浓度进行自适应变化，有效提高气味源定位效率。
