[00019971]不含冗余约束的三自由度移动并联机构
联系人： 何霞
所在地：浙江 杭州市
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不含冗余约束的三自由度移动并联机构
本发明公开了一种不含冗余约束的三自由度移动并联机构。该机构由动平台、机架、以及连接动平台与机架的三条结构相同的分支构成。所述的单个分支中从定平台到动平台依次为移动副，第一转动副、第二转动副、第三转动副和第四转动副，所述移动副与机架连接，所述移动副的轴线与第一转动副、以及与动平台连接的第四转动副轴线相互平行；在分支的第二转动副和第三转动副中，可设置其中任何一个转动副的轴线与移动副轴线平行，另一个转动副的轴线可为在空间不与移动副轴线平行的任意方向，所述的三个分支中的三个移动副轴线相互垂直，构成正交布置。本发明不含冗余约束的三自由度移动并联机构具有不含过约束、运动解耦、结构简单、刚度大等优点。可应用于并联机器人、并联机床等场合。
