[00019650]实现超声影像导航定位方法的传感式的六关节机械臂
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实现超声影像导航定位方法的传感式的六关节机械臂
一种多关节臂机械传感式超声影象导航定位方法，主要由机械传感构件组合和导航定位方法组成，其中，该方法采用带有传感器的六关节臂来直接测定超声探头的实时位置，多关节臂采用的是2个电动式关节与4个被动式关节的转动轴以相互垂直的组合形式，测控探头位置时，其x方向位移量只取决于电动式关节组的转角，而与被动式关节组转角无关；探头座的y方向位移量只取决于被动式关节组的转角，而与电动式关节组的转角无关；是一种电动式关节组与被动式关节组相互配合的半主动结构模式。本发明结构简单紧凑，安全稳定。
